Angefangen hat die Buchausleihe in den Jahren 1875 bis 1885 durch Rektor Wenge.
Der damalige erste Bibliothekar wohnte in der Vikarie im Kühl. Von seiner Wohnung aus verlieh Wenge eigene Bücher.
Ab 1882 wurde zum ersten Mal ein Mitgliedsbeitrag an den Borromäusverein gezahlt, der heute noch die katholischen Büchereien betreut.
Damit kann das Jahr 1882 als das Gründungsjahr der Sendenhorster Bücherei angesehen werden.
Durch die großzügige Unterstützung des ortsansässigen Buchhändlers Josef Spithöver und den unermüdlichen Einsatz zahlreicher junger Theologen
entstand in Sendenhorst eine der ersten katholischen öffentlichen Büchereien im Bistum Münster.
In 1931 gibt es unter Vikar Focke einen neuen Katalog mit 3.012 Büchern. 266 Leserfamilien tätigen 5.233 Ausleihen.
1933 wurde die Einweihung der neuen Bücherei in der Pastoratsscheune unter Pfarrer Tecklenborg gefeiert, die an der Stelle des späteren Jugend-/Pfarrheims (heute Martinus-Haus) stand. Die neue Bücherei gilt als Vorbild für das ganze Dekanat.
In 1941 werden 1.400 Bücher ausgeschieden für die öffentliche Bücherei der NSDAP. Vikar Focke wird nach Neuenkirchen versetzt.
Bis 1964 lief der Büchereibetrieb in der alten Pastoratsscheune erfolgreich weiter. Danach wurde die Scheune abgerissen und das heutige Martinus-Haus errichtet, in dem von Anfang an die Bücherei im Erdgeschoss untergebracht war. Im Jahr 1966 wurde die Bücherei eingeweiht. Bereits 1987 wurde der Raum der Bücherei unter Hinzunahme eines Gruppenraums erweitert.
Im Laufe des Jahres 1996 hielt die Digitalisierung Einzug: Sämtliche Karteikarten wurden in das Computerprogramm "Easylib" übertragen, mit dem ab dem 1.11.1997 die Ausleihe verwaltet wurde.
Am 17. Oktober 2007 wurde das 125jährige Bestehen der Bücherei mit vielen Gästen gefeiert.
Im Jahr 2015 stand eine umfassende Renovierung des Raumes an. Das neue Regalsystem mit mobilen Elementen ermöglicht jetzt Veranstaltungen in der Bücherei. So werden seither zwei Mal im Jahr ausgewählte Neuerscheinungen im Rahmen der "top ten" durch Herrn Hesse (Inhaber der Buchhandlung Ebbeke in Warendorf und Sendenhorst) vorgestellt.
2016 erhielt die Bücherei vom Bistum ein neues Computerprogramm "bibliotheca". Über den WebOpac ist es dem Leser möglich, seine ausgeliehenen Medien von Zuhause aus zu verwalten und den Medienbestand einzusehen.
Die Bücherei St. Martin ist heute mit mehr als 7.000 Medien im Bestand und über 25.000 Ausleihen im Jahr eine sehr gut besuchte und genutzte Einrichtung, die auch die Aufgaben einer städtischen Bücherei übernimmt.
Heute wie damals ist die Leseförderung das wichtigste Anliegen der katholischen öffentlichen Bücherei St. Martin, indem jedem der Zugang zum Medium "Buch" ermöglicht wird.
So kommen bereits seit 2006 regelmäßig die angehenden Schulkinder aller Sendenhorster Kindergärten in die Bücherei, um im Rahmen der Aktion "bib-fit" den Bibliotheksführerschein zu erwerben.